Bài 9: Thuật toán chọn chương trình


THUẬT TOÁN CHỌN CHƯƠNG TRÌNH.


Cách lập trình cho công tắc hành trình và nút nhấn.
        Để hiểu cách lập trình cho nút nhấn và công tắc hành trình ta có thể lấy một ví dụ nhỏ thế này:
Ta muốn robot chạy thẳng tới một bức tường và dừng tại đó khi chạm vào bức tường, ta phải biết khi nào thì robot chạm phải tường để dừng lại, để làm được điều đó ta có thể đo quảng đường từ robot đến tường và cho robot chạy trong quảng đường đó, nhưng cách làm này khá vất vả, cách đơn giản hơn là ta dùng một công tắc hành trình ở trạng thái thường hở lắp vào , khi robot chạy chạm vào tường công tắc hành trình bị tác động sẻ chuyển về trạng thái đóng, Vi điều khiển trung tâm sẽ liên tục kiểm tra trạng thái của công tắc hành trình nếu thấy sự thay đổi vi điều khiển sẻ xữ lý robot dừng lại bằng cách dừng động cơ. Một nút nhấn hay công tắc hành trình có hai trạng thái đóng mở và tương ứng là hai giá trị 0 hoặc 1. Vi điều khiển chỉ cần so sánh nút nhấn với hai giá trị 0 hoặc 1 là có thể kiểm tra được trạng thái đóng mở của nút nhấn và công tắc hành trình.
        Chức năng: Chọn các chương trình khác nhau trên các nút nhấn. Trong mỗi trận đấu với mỗi đối thủ khác nhau ta phải có những chiến thuật khác nhau. Để có thể thay đổi các chiến thuật đã lập trình trước thì ta phải chọn chương trình, chương trình được chọn thông qua việc điều khiển trên nút nhấn chọn chương trình. Ví dụ: Nếu chọn chương trình 1 thì nhất nút 1, muốn chọn chương trình 2 thì nhấn phím 2… mỗi lần nhấn phím ta có thể hiển thị giá trị số của phím đó lên các led 7 đoạn.

Lưu đồ thuật toán thể hiện ở hình dưới:
-         đây là lưu đồ kết hợp giửa việc nhấn phím chọn chương trình và việc điều khiển các cơ cấu robot trước khi chạy.
-         Ta thấy robot chỉ thực hiện chương trình khi nút start được nhấn
-         Nếu các nút từ 0 đến 9 được nhấn thì hiển thị các số từ 0 đến 9
-         Nếu nút nhấn thao tác được nhấn thì kiểm tra số đang hiển thị để thực hiện thao tác với các cơ cấu tương ứng.
-         Nếu không có nút nào được nhấn thì tắt toàn bộ động cơ.
-         Sau khi nhấn nút start thuật toán chọn chương trình kết thúc vì robot đã hoạt động một cách tự động với chương trình đã lập trình trước tương ứng với nút nhấn đã chọn.





Chương trình:
void chon_chuong_trinh(void)
{
   while(start==1)                                              // trong khi chưa nhấn start
     {
            if(NUT0==0)                           // nếu nhấn nút 0
                        MODE=0;
            else if(NUT1==0)                     // nếu nhấn nút 1
                        MODE=1;
            else if(NUT2==0)                     // nếu nhấn nút 2          
                        MODE=2;
            else if(NUT3==0)                     // nếu nhấn nút 3          
                        MODE=3;
            else if(NUT4==0)                     // nếu nhấn nút 4          
                        MODE=4;
            else if(NUT5==0)                     // nếu nhấn nút 5          
                        MODE=5;
            else if(NUT6==0)                     // nếu nhấn nút 6          
                        MODE=6;
            else if(NUT7==0)                     // nếu nhấn nút 7          
                        MODE=7;
            else if(NUT8==0)                     // nếu nhấn nút 8          
                        MODE=8;
            else if(NUT9==0)                     // nếu nhấn nút 9          
                        MODE=9;
            else if(BAMTHAOTAC==0)   // nếu nhấn nút bấm thao tác
              {                   
                        if(MODE==0)                          // TRUOT RA
                        {
                                    TRUOT_ROLE=1;
                                    if(CT_TRUOTRA==1)
                                                TRUOT_MOTOR=150;
                                    else
                                                TRUOT_MOTOR=0;
                        }
else if(MODE==1)                   // TRUOT VAO
                        {
                                    TRUOT_ROLE=0;
                                    if(CT_TRUOTVAO==1)
                                                 TRUOT_MOTOR=150;
                                    else
                                                 TRUOT_MOTOR=0;
                        }         
else if(MODE==2)                   // KEP QUA
                        {
                                    KEP_ROLE=1;
                                    if(CT_KEPQUA==1)
                                                KEP_MOTOR=250;
                                    else
                                                KEP_MOTOR=0;
                        }
else if(MODE==3)                   // NHA QUA
                                    {         
                                    KEP_ROLE=0;
                                    KEP_MOTOR=150;
                        }
else if(MODE==4)                     // KEO LEN
                        {         
                                     KEO_ROLE=1;
                                    if(CT_KEOLEN==1)
                                                KEO_MOTOR=150;
                                    else
                                                KEO_MOTOR=0;
                        }
else if(MODE==5)                     // KEO XUONG
                        {
                                    KEO_ROLE=0;
                                    if(CT_KEOXUONG==1)
                                                 KEO_MOTOR=150;
                                    else
                                                 KEO_MOTOR=0;
                        }
else if(MODE==6)                     //KEO LEN GIUA
                        {
                                    KEO_ROLE=1;
                                    if(CT_GIUATRU==1)
                                                KEO_MOTOR=150;
                                    else
                                                KEO_MOTOR=0;
                        }
                        }
                        else
                        {
                                    TRUOT_MOTOR=0;                
                                    KEO_MOTOR=0;
                                    KEP_MOTOR=0;
                        }
}
}




Blog Điện Tử | Tin học
In bài này
Previous
Next Post »

Bạn đọc hãy giúp chúng tôi xây dựng cộng đồng bằng cách để lại bình luận, chúng tôi luôn đón nhận mọi ý kiến của các bạn:
» Bình luận nghiêm túc và không chứa các liên kết quảng cáo.
» Vui lòng không Spam nhận xét với mọi hình thức.
» Rất mong bạn đề tên cho nhận xét của chính mình - Bằng cách chọn vào Tên/URL và điền tên bạn vào (Phần URL có thể bỏ trống ).

- Bạn có thể chèn Link nhạc (NCT), video(Youtube),Hình ảnh vào comment bằng cú pháp:
+ [youtube] Link video Youtube [/youtube].
+ [img] Link ảnh( định dạng PNG, JPG,GIF) [/img]
+Chèn link liên kết: <a href="LINK" rel="nofollow">Name</a>
-Bạn copy mã bên cạnh biểu tượng chèn vào nhận xét để bày tỏ cảm xúc!! ConversionConversion EmoticonEmoticon

       Mạch Khóa Số Điện Tử Mạch Đếm Sản Phẩm Mạch Đèn giao thông Ngã Tư Mạch Trái Tim Final Mạch Trái Tim Final Mạch Trái Tim I Love U

THƯ MỤC KHO TÀI LIỆU MIỄN PHÍ ECHIPKOOL

Code 8051 - ASM Code 8051 - C Code AVR - C Code led sao băng Code PIC - C Điện tử cơ bản điện tử viễn thông Đo Nhiệt Độ DS18B20 + LCD Đo Nhiệt Độ LM35 + LCD Đo Nhiệt Độ LM35 + Led 7 thanh Đo tốc độ động cơ Động cơ robo Ebook Đại Học ebook điện tử Ebook đồ án Học Orcad Học Protues Hồng ngoại Lập Trình 8051 Lập Trình AVR lập trình c++ Lập Trình Led Quảng Cáo lập trình PIC Lập trình Robot Lập trình VHDL Lcd16x2 Led Clock Led Quay Led RGB Mạch 7seg Mạch Amply.Mạch Loa Mạch Cảm Biến Mạch cube Mạch Đếm Sản Phẩm Mạch điện cơ bản Mạch điện hay Mạch Điện Ứng Dụng Mạch đọc file nhạc MP3 dùng Atmega 8 Mạch Động Cơ Mạch đồng hồ Mạch đồng hồ LCD Mạch đồng hồ Matrix Mạch giao thông Mạch in Mạch khóa số điện tử Mạch Led đơn Mạch Led Quảng Cáo Mạch Led Vumeter Mạch Ma trận Phím Mạch Matrix Mạch nạp Mạch nguồn Mạch Nút Bấm Mạch RS232 Mạch RS485 Mạch thu phát Mạch tổ hợp MSI Mạch trái tim Mạch truyền điện không dây Mạch Vi điều khiển Module Bluetooth Module Sim Module Sim548 Motor Nhiệt độ - Độ ẩm oscilloscope Phần mềm điện tử Phần Mềm Diệt Viruts Phần Mềm Hay Phần Mềm Led Quảng Cáo Phần mềm vi tính robocon Rule robocon Sạc Acquy Sản Phẩm Thương Mại Sáng tạo Smart Home Tài liệu Điện Tử Tranzitor Tụ điện TUT - 8051 - ASM TUT - 8051 - KeilC UART Ứng Dụng Led Quảng Cáo Ứng dụng USB USB TO COM Vi điều khiển - Ứng dụng Vi mạch số VOM Wifi ESP8266